L’antica origine del comune è riscontrabile attraverso importanti reperti archeologici, come monete risalenti al periodo compreso tra il 260 e il 200 a.C., che testimoniano l’esistenza di una comunità originariamente stanziata sulle rive dell’Oglio e successivamente sviluppatasi nella pianura circostante.
Inoltre, la presenza di una stele presso l’antica pieve del territorio ne conferma l’insediamento durante l’epoca romana. 

Originariamente conosciuto come URCIS, con il tempo il toponimo è evoluto nell’attuale nome, che potrebbe derivare da “Villa degli Orzi”, in riferimento al vicino comune di Orzinuovi. Verso l’XI secolo, il cavaliere Pompeo de’ Martinenghi costruì un castello nella zona, il quale purtroppo fu distrutto dai bresciani agli inizi del XV secolo. 

Nel corso dei secoli successivi, il territorio ha subito diverse dominazioni, passando sotto la signoria di Ezzelino da Romano e successivamente ai Gonzaga di Mantova sotto il dominio veneziano fino al XVIII secolo. 

Tra i principali elementi del patrimonio storico-artistico spiccano la pieve del XII secolo, in stile romanico, e l’imponente parrocchiale risalente al XVIII secolo, situata lungo la strada statale che attraversa il paese.